Kod regulatora PI w C - zastosowanie plik dll w PSIM/PLECS w bloku C/procesor nie ma konicznosci uzywania typu static

		/*definicja zmiennych, nie musza byc wszystkie static*/
		const double kp_ir=0.50, ki_ir=15.20, Ts=0.00025;/*fs=4kHz*/
		static double e_ir_d=0.0, du_ir_d=0.0, e_ir_d_p=0.0, in_sat_ir_d=0.0, out_sat_ir_d=0.0;
		static double u_ir_d=0.0, u_ir_d_p=0.0;
		/*obliczenie uchybu*/
		e_ir_d = ir_d_z-ir_d;
		/*dyskretny regulator PI*/
		du_ir_d =e_ir_d*(kp_ir+Ts*ki_ir) - e_ir_d_p*kp_ir;
		e_ir_d_p = e_ir_d;
		in_sat_ir_d = du_ir_d + u_ir_d_p;
		
		/*nasycenie wyjscia regulatora w tym przypadku wyjscie ma wymiar napiecia - nalezy odpowiednio ustalic warosc
		dostosowujac ja do obiektu podlegajacedo sterowaniu*/
		if(in_sat_ir_d>2000.0)  out_sat_ir_d=2000.0;
		else if(in_sat_ir_d<-2000.0)  out_sat_ir_d=-2000.0;
		else  out_sat_ir_d= in_sat_ir_d;
		
		/*przepisanie wartosci zmiennych*/
		u_ir_d = out_sat_ir_d;
		u_ir_d_p = u_ir_d;
		
		/*ustawienie wyjscia regulatora, w tym przypadku nie jest konieczne bo mamy tylko dodatkową zmienna, ale by było wiadomo co jest wyjsciem*/
		outR_ir_d=u_ir_d;