K. Amborski, A Marusak: "Teoria sterowania w ćwiczeniach". PWN, W-wa 1978, ss.732


Spis treści


Od Wydawnictwa (5)

Przedmowa (7)

1. Układ regulacji automatycznej (15)

 1.1. Pojęcia podstawowe (15)
1.2. Schematy technologiczne i schematy blokowe (20)
Przykłady (21)
Zadania (22)
Literatura (22)

2. Opis matematyczny układów dynamicznych (23)

 2.1. Linearyzacja (23)
2.2. Podejścia klasyczne (26)

2.2.1. Równania różniczkowe (26)
2.2.2. Transmitancja (26)

2.3. Przestrzeń zmiennych stanu (27)

2.3.1. Lagranżian i hamiltonian (30)
2.3.2. Wybór zmiennych stanu (32)

2.3.3. Sterowalność i obserwowalność (32)
Przykłady (34)
Zadania (79)
Literatura (92)

3. Opis złożonych ukladów za pomocą schematów strukturalnych (93)

 3.1. Wiadomości podstawowe (93)

Przykłady (94)

3.2. Układy jednowymiarowe (96)

Przykłady (96)

3.3. Układy wielowymiarowe (120)

Przykłady (120)

3.4. Wyznaczanie opisu w przestrzeni stanów na podstawie transmitancji układu dynamicznego (146)

3.4.1. Wprowadzenie (146)
Przykłady (150)

Zadania (156)
Literatura (157)

4. Przekształcanie schematów strukturalnych (158)

4.1. Reguły (168)
 Przykłady (161)
Zadania (166)
Literatura (168)

5. Modelowanie analogowe (169)

5.1. Wprowadzenie (169)
Przykłady (173)
Zadania (176)
Literatura (179)

6. Właściwości układu ze sprzężeniem zwrotnym (180)

6.1. Określenia dotyczące układu ze sprzężeniem zwrotnym (180)
6.2. Obliczanie wartości początkowych i końcowych oraz w etanie ustalonym uchybu i wielkości regulowanej (183)

6.2.1. Wiadomości podstawowe (183)
Przykłady (185)

6.3. WskaŸniki jakości (192)

6.3.1. Wprowadzenie (192)
6.3.2. Definicje wskaŸników jakości (194)
6.3.3. Optymalizacja URA (198)
6.3.4. Metody obliczeń (197)
Przykłady (198)
Zadania (201)

Literatura (203)

7. Charakterystyki układów (205)

7.1. Wprowadzenie (205)
7.2. Charakterystyki czasowe — impulsowe i skokowe (206)

Przykłady (207)

7.3. Charakterystyki częstotliwościowe (214)

7.3.1. Charakterystyki amplitudowo-fazowe (215)

Przykłady (215)

7.3.2. Charakterystyki logarytmiczne (226)

Przykłady (228)

7.4. Wyznaczanie charakterystyki skokowej na podstawie transmitancji widmowej (242)

Przykłady (245)

7.5. Wyznaczanie transmitancji widmowej na podstawie charakterystyki skokowej (254)

Przykłady (257)

Zadania (261)
Literatura (263)

8. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych układu zamkniętego na podstawie charakterystyk układu otwartego (266)

8.1. Wprowadzenie (265)
8.2. Wyznaczanie charakterystyki amplitudowo-fazowej układu zamkniętego na podstawie charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego (266)

Przykłady (267)

8.3. Wyznaczanie charakterystyki amplitudowej i fazowej układu zamkniętego na podstawie charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego (271)

Przykłady (274)

8.4. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych układu zamkniętego na podstawie logarytmicznej charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego (277)

Przykłady (279)

Zadania (282)
Literatura (283)

9. Badanie stabilności układów regulacji automatycznej (284)

9.1. Wprowadzenie (284)
9.2. Analityczne kryteria stabilności (286)

9.2.1. Kryterium Hurwitza (286)
Przykłady (287)

9.2.2. Kryterium Routha (293)
Przykłady (294)

9.3. Graficzne (częstotliwościowe) kryterium stabilności — Nyquista (297)

9.3.1. Wprowadzenie (297)
9.3.2. Zapas stabilności (299)
Przykłady (301)

Zadania (305)
Literatura (306)

10. Korekcja układów regulacji (307)

10.1. Rodzaje i cel korekcji (307)
10.2. Ocena jakości regulacji (308)

Przykłady (314)

Zadania (344)
Literatura (346)

11. Projektowanie układów regulacji (347)

11.1. Wprowadzenie (347)
11.2. Projektowanie metodą charakterystyk częstotliwościowych (347)
11.3. Projektowanie metodą miejsc geometrycznych pierwiastków (348)
11.4. Projektowanie oparte na wskaŸnikach całkowych (354)
11.5. Projektowanie metodą przestrzeni stanów (354)
11.6. Dobór nastaw regulatorów (357)

Przykłady (358)

Zadania (388)
Literatura (395)

12. Układy wielowymiarowe (397)

12.1. Zagadnienia odsprzęgalności (397)
12.2. Układy minimalno-fazowe (400)
Przykłady (401)
Zadania (411)
Literatura (412)

13. Opis matematyczny układów impulsowych (413)

13.1. Wstęp (413)
13.2. Funkcje dyskretne i równania różnicowe (413)
13.2.1. Opis ciągłych układów dynamicznych za pomocą równań różnicowych (417)

Przykłady (417)
Zadania (427)

13.3. Zastosowanie przekształcenia Z do rozwiązywania liniowych równań różnicowych (429)

Przykłady (430)
Zadania (436)

Literatura (437)

14. Dynamika układów impulsowych (438)

14.1. Transmitancja układu impulsowego (438)

14.1.1. Wprowadzenie (438)
Przykłady (440)
Zadania (443)

14.2. Wpływ zakłóceń na proces regulowany (446)

14.2.1. Wprowadzenie (446)
Przykłady (447)
Zadania (448)

Literatura (449)

15. Stabilność układów impulsowych (460)

15.1. Wprowadzenie (460)
15.2. Kryteria stabilności (461)

Przykłady (466)

Zadania (460)
Literatura (462)

16. Jakość i korekcja impulsowych układów regulacji antomatycznej (463)

16.1. Wstęp (463)
16.2. Kryterium aperiodyczności (463)

16.2.1. Wprowadzenie (463)
Przykłady (464)

16.3. Obliczanie całki kwadratu uchybu na podstawie dyskretnej transformaty) uchybu (467)

16.3.1. Wprowadzenie (467)
Przykłady (467)

16.4. Korekcja impulsowych URA (470)

16.4.1. Wprowadzenie (470)
Przykłady (473)
Zadania (474)

Literatura (476)

17. Elementy i układy nieliniowe ciągłe (477)

17.1. Wprowadzenie (477)
17.2. Statyczne elementy nieliniowe (480)

17.2.1. Wstęp (480)
Przykłady (480)

17.3. Dynamiczne układy nieliniowe (490)

17.3.1. Wstęp (490)
Przykłady (490)
Zadania (498)

Literatura (499)

18. Przekształcanie schematów blokowych układów nieliniowych (600)

18.1. Wprowadzenie (600)
Przykłady (601)
Zadania (607)
Literatura (608)

19. Analiza układów nieliniowych metodą funkcji opisującej (609)

19.1. Wprowadzenie (609)
19.2. Definicja funkcji opisującej (610)
19.3. Wyznaczanie funkcji opisującej analitycznych elementów nieliniowych (612)

19.3.1. Wstęp (612)
Przykłady (512)

19.4. Wyznaczanie funkcji opisującej nieanalitycznych elementów nieliniowych (624)

19.4.1. Wstęp (624)
Przykłady (624)

19.5. Badanie dynamiki nieliniowych URA metodą funkcji opisującej (634)

19.5.1. Metoda charakterystyk amplitudowo-fazowych (634)
Przykłady (636)

Zadania (640)
Literatura (641)

20. Analiza dynamiki układów nieliniowych metodą plaszczyzny fazowej (643)

20.1. Wprowadzenie (643)
Przykłady (648)
Zadania (684)
Literatura (690)

21. Badanie stabilności układów nieliniowych (691)

21.1. Metody Lapunowa (693)

Przykłady (697)

21.2. Kryterium Popova (603)

21.2.1. Wprowadzenie (603)
Przykłady (604)

Zadania (607)
Literatura (608)

22. Układy optymalne (609)

22.1. Klasyczne metody optymalizacji (609)
22.2. Zasada maksimum Pontriagina (612)
22.3. Programowanie dynamiczne Bellmana (616)
Przykłady (617)
Zadania (646)
Literatura (663)

-----------------------------------------------------------------------------------------

Dodatek Dl. Ciągle przekształcenie Laplace'a (664)

D1.1 Definicje (664)
Dl.2. Właściwości przekształcenia Laplace'a (666)
Dl.3. Wyznaczanie transformat i oryginałów)
Przykłady (663)
Zadania (674)
Literatura (676)

Dodatek D2. Przekształcenie Z (677)

D2.1. Transformacja prosta (677)
D2.2. Transformacja odwrotna (677)

D2.2.1. Wprowadzenie (677)
D2.2.2. Metoda szeregów potęgowych (679)
D2.2.3. Metoda rozkładu na ułamki proste (679)
D2.2.4. Metoda residuów(679)

D2.3. Właściwości przekształcenia Z (680)
Przykłady (681)
Zadania (687)
Literatura (688)

Dodatek D3. Zmodyfikowane przekształcenie Zm (689)

 D3.1. Definicja (689)
D3.2. Właściwości przekształcenia Zm (690)
Przykłady (692)
Zadania (696)
Literatura (697)

Dodatek D4. Programy obliczeń numerycznych (698)

D4.1. Uwagi wstępne (698)
D4.2. Program WYPQ/H/1AM do wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych na podstawie charakterystyki skokowej (699)
D4.3. Program BASTAR do badania stabilności liniowych układów ciągłych metodą Routha (704)
D4.4. Program BA8TAM do badania stabilności układów liniowych impulsowych metodą Mardena (710)
D4.5. Program OSTABI do wyznaczania obszarów stabilności układów impulsowych (721)
Literatura (732)

-----------------------------------------------------------------------------------------