|
|
Pomiary
Obroty(obrót o 360 stopni względem własnej osi) pierwsze pomiary. Na początku próbowaliśmy dokonać obrotu za pomocą jednej komendy(teoretycznie powinno działać robot->setDeltaHeading(360);). Praktyka okazała się inna. Robot dokonywał losowego obrotu w dowolną stronę, albo nie poruszał się wcale. Przeprowadziliśmy próby z obrotami w zakresie 180-270 stopni i wszystkie one wykazały, że robot w tym przedziale obrotów zachowuje się nieobliczalnie. Problem pojawia się nawet przy obrocie o równe 180 stopni, gdyż raz obraca się w prawo, a raz w lewo, niezależnie od znaku przy podanym kącie obrotu. Z tego powodu obrót o 360 stopni jest złożeniem 4 obrotów o 90 stopni, gdzie nie ma problemów ze zgodnością wykonaniej operacji, względem wydanego polecenia.
Pomiar ten polegał na przymocowaniu lasera do kadłuba robota oraz kartki papieru do podłogi, a następnie dokonywaliśmy obrotów i zaznaczaliśmy na papierze kolejne punkty wskazywane przez laser. Na dokumentacji filmowej można zaobserwować kolejne położenia plamki laserowej.
Test obrotów o 360 stopni(ogólny widok)
Test obrotów o 360 stopni(cz.1)
Test obrotów o 360 stopni(cz.2)
Test obrotów o 360 stopni(cz.3)
Test obrotów o 360 stopni(cz.4)
Test obrotów o 360 stopni(cz.5)
Test obrotów o 360 stopni(cz.6)
Test obrotów o 360 stopni(cz.7)
Test obrotów o 360 stopni(cz.8)
Test obrotów o 180 stopni(cz.1)
Test obrotów o 180 stopni(cz.2)
Różnica przy wykonywaniu obrotów(odległość w linii prostej między punktami):
1. 7,5mm
2. 3mm
3. 4mm
4. 11mm
5. 3mm
6. 1mm
7. 4mm
8. 2mm
l.p. |
Odchylenie w mm |
Odchylenie w stopniach |
1. |
7,5 |
0,9 |
2. |
3 |
0,36 |
3. |
4 |
0,48 |
4. |
11 |
1,31 |
5. |
3 |
0,36 |
6. |
1 |
0,12 |
7. |
4 |
0,48 |
8. |
2 |
0,24 |
Poniżej znajduje się rysunek obrazujący przejście z wymiarów liniowych na kątowe.
d/2 jest promieniem skrętu naszego robota wynoszącym 240mm
x jest odległością pomiędzy kolejnymi punktami
Za pomocą prostego przekształcenia przechodzimy pomiędzy wymiarami.
alfa=arcsin(d/x)
Obrót 4*90 przy parametrze RevCount ustawionym na 16575.
Tutaj zamiast lasera skorzystaliśmy z pisaka przyczepionego do kadłuba obserwując kolejne punkty odchylenia względem położenia początkowej kropki.
Oznacza to, że istnieje duży rozrzut pomiędzy pomiędzy najmniejszą, a największą różnicą położeń. Na kilka prób praktycznie ani razu nie udało się nam doprowadzić, aby różnica była mniejsza niż 1mm. Można zauważyć, że robot za każdym razem przemieszcza się po łuku zgodnie z kierunkiem poruszania się.
Przejazd po linii prostej(1500mm) polegał na jeździe do przodu i tyłu z przyczepionym mazakiem. Do podłogi przykleiliśmy taśmą arkusz papieru o długości kilku metrów. W trakcie przejazdu robot pozostawiał na nim ślad, co pozwoliło określić tor jego jazdy oraz położenie punktu startowego i końcowego.
pierwsza seria(analiza położenia punktu startowego po kilku przejazdach do przodu i do tyłu):
druga seria(położenie punktu końcowego odcinka testowego):
Test jazdy po linii prostej(cz.1)
Test jazdy po linii prostej(cz.2)
l.p. |
przód[mm] |
tył[mm] |
|
1505 |
1505 |
Odchylenie boczne:
31mm w prawš stronę.
trzecia seria:
Przejazd 2000mm do przodu i do tyłu
l.p. |
przód |
tył |
1-2 |
2020 |
2027 |
odchylenie 22mm
czwarta seria:
Przejazd 2000mm do przodu i do tyłu
l.p. |
przód |
tył |
1-2 |
2014 |
2014 |
2-3 |
2010 |
2011 |
Przejazd 4000mm do przodu i do tyłu
4000 mm(odchylenie, czyli odległoć pomiędzy położeniem kolejnych punktów końcowych):
l.p. |
przód[mm] |
tył[mm] |
1-2 |
61 |
41 |
2-3 |
61 |
18 |
3-4 |
53 |
19 |
4-5 |
41 |
10 |
5-6 |
10 |
36 |
6-7 |
42 |
17 |
>
Jeżeli chodzi o przejazd po linii prostej, należało zauważyć, iż oprócz błędu przy przebywaniu określonego dystansu, należało doliczyć błąd spowodowany zbaczaniem z kursu w prawo, przy jeździe do przodu. Zaobserwowaliśmy to zarówno podczas jazdy z doczepionym mazakiem, jak i laserem. Podobieństwo wyników odchylenia, oznacza, że doczepiony mazak miał minimalny wpływ na końcowy efekt doświadczenia.
Przejazd po kwadracie do tyłu(1500mm)
po 3 przejazdach |
p1 44 mm różnicy |
|
p2 48mm |
|
p3 31mm |
|
p4 38 mm |
>
Pomiar przejazdu po kwadracie o boku 1500 mm był kumulacją błędów powstałych zarówno przy jeździe do przodu, jak i przy obrotach. Gdybyśmy dysponowali możliwością ustalenia układu odniesienia, bylibyśmy w stanie z dużą dokładnością określić elipsę błędu. Niestety, w naszych warunkach nie byliśmy w stanie określić dokładnego układu odniesienia w którym możnaby starystycznie określić w którym kierunku najczęściej zbaczał robot.
|
|
|
|