|
|
Wnioski
Po kalibracji robot zostal szegółowo przetestowany pod kątem poprawności kalibracji każdego z parametrów. Wyniki były zadowalające, a błedy minimalne, nie przekraczające 5 mm przy jeździe do przodu i do tyłu, oraz idealne obroty względem własnej osi. Na wszelkie zmiany kierunku ruchu robota ogromny wpływ miała sama jego konstrukcja. Trzecie kółko służące do manewrowania nie jest przymocowane idealnie nad jego osią, czego wynikiem jest opór powodowany przez konieczność wymuszenia na nim obrotu. Szczególnie widoczne jest to przy jeździe do przodu a następnie do tylu. Robota w trakcie obrotu kółka zauważalnie zarzuca, co wpływa na to, że nie wraca on do punktu startowego. Przesunięcie jest zawsze takie samo, i zawsze zgodne z kierunkiem w którym obracało się kółko manewrowe.
Kolejną bardzo istotną przeszkodą uniemożliwiającą idealną kalibrację była nierówność podłoża po jakim robot się poruszał. Zauważyliśmy ze nawet niewielka pochyłość jaka występowała w pracowni w której przeprowadzaliśmy badania, widocznie wpływała na wyniki. Robot jeżdżąc w przód i w tył od ściany do środka pomieszczenia, wyrażnie przesuwał sie do środka. Kierunek przesunięcia nie zależał od orientacji robota (startując przodem czy tyłem, efekt był ten sam).
Następną przeszkodę może stanowić nierównomierne obciążenie robota. Nie potrafiliśmy ocenić jak duży wpływ miało to na jego jazdę, jednak uważamy, że warto to odnotować.
Utrudnieniem dla opracowania dokładnych wyników była również niemożność ustalenia prawidłowego układu odniesienia, jak i problem z ustawieniem osi robota prostopadle względem ściany tudzież innego punktu odniesienia, który ułatwiłby lepsze określenie elipsy błędu.
Krótka prezentacja po kalibracji :)
|
|
|
|