Kalibracja

Kalibracja polegała na odpowiednim dobraniu i modyfikacji kilku parametrów konfiguracyjnych robota. Punktem wyjścia były parametry fabryczne, które sugerowały wokół jakich wartości należy dokonywać zmian. Zbyt duże modyfikacje parametrów powodowały, że zachowanie robota stawało się nieprzewidywalne. W skrajnym wypadku, robot zamiast jechać do przodu, kręcił się względem własnej osi.

Dobór parametrów nastąpił po serii doświadczeń mających na celu określenie potencjalnych przyczyn błędów w poruszaniu się. Na podstawie zebranych serii wyników byliśmy w stanie określić powtarzalność pewnych błędów i wyciągnąć wnioski w postaci zmiany parametrów.
Jeżeli robot jedzie za daleko, oznacza to, że należy zmniejszyć parametr Ticks/mm.
W zależności od tego, czy robot zbacza z kursu w prawo, czy lewo, należy zmodyfikować RevCount o wartość proporcjonalną do odchylenia.
W przypadku, gdy tor jazdy robota nie jest linią prostą, należy zmodyfikować DriftFactor.
Pliki konfiguracyjne posiadają rozszerzenie .rop a dane dotycczące konfiguracji zapisane są w postaci tekstowej. Edycja może zostać wykonana zarówno w notatniku jak i bezpośrednio w programie ARIA. Po wprowadzeniu nowych danych należy uruchomić aplikację ARCOS i wgrać zaktualizaowany plik konfiguracyjny do pamięci Flash robota. Przykładowa sekwencja komend pozwalająca na aktualizację ustawień:

r nazwa_pliku.rop
save
q
ENTER

Poszczególne parametry odpowiadają za:

driftFactor odpowiada za jazdę po linii prostej. W zalezności od tego parametru możemy jechać robotem po linii prostej, bądź po łuku. W skrajnym przypadku, w trakcie jazdy do przodu, robot będzie obracał się względek któregoś z kół. Ten współczynnik należy kalibrować jako pierwszy, ponieważ ma wpływ na następne wyniki.

Wartość fabryczna 0
Wartość po kalibracji -5

Ticks/mm odpowiada za przełożenie obrotów kół na odległość. W trakcie badań testowaliśmy robota podczas przejazdów na dystansie 1000mm 1500mm 2000mm 4000mm. Analizując pomiary ustaliliśmy, że robot za każdym razem jechał zbyt daleko, więc parametr ten także uległ modyfikacji.

Wartość fabryczna 128
Wartość po kalibracji 127

RevCount odpowiada za precyzję obrotów względem własnej osi. Podczas pomiarów okazało się, że robot za każdym razem obracał się o zbyt duży kąt. Dlatego ten parametr również został zmodyfikowany.

Wartość fabryczna 16570
Wartość po kalibracji 16555

Wartości przed kalibracjš:

Ticks/mm 128 ; range [0, 65535], Ticks/mm
RevCount 16570 ; range [0, 65535], RevCount
DriftFactor 0 ; range [-32768, 32767], DriftFactor

Wartości po kalibracji:

Ticks/mm 127 ; range [0, 65535], Ticks/mm
RevCount 16555 ; range [0, 65535], RevCount
DriftFactor -5 ; range [-32768, 32767], DriftFactor

Prezentacja działania po kalibracji:

Obrót 4*90 przy parametrze 16555: